Na trzon zbiorów Książnicy Cieszyńskiej składają się zabytkowe kolekcje biblioteczne, a mianowicie biblioteka Leopolda Jana Szersznika, biblioteka Czytelni Ludowej, biblioteka Polskiego Towarzystwa Ludoznawczego, biblioteka Tadeusza Regera, Biblioteka Pomuzealna oraz biblioteki Józefa Ignacego Kraszewskiego.  Za wyjątkiem tej ostatniej, wszystkie powstały w Cieszynie w okresie pomiędzy drugą połową XVIII w. a początkiem XX, a ich losy ściśle splecione są z dziejami miasta i regionu, przy czym ów związek ma historię znacznie dłuższą, niż historia samych bibliotek, ponieważ większość z wymienionych kolekcji zawiera fragmenty i pozostałości po cieszyńskich księgozbiorach instytucjonalnych i prywatnych, których geneza i obecność w Cieszynie w niektórych przypadkach sięga nawet  średniowiecza. 

Samodzielne funkcjonowanie wymienionych bibliotek dobiegło końca w latach dwudziestych i trzydziestych XX w., kiedy to wszystkie połączone zostały pod skrzydłami ówczesnego Muzeum Miejskiego, aby w 1960 r. stać się podstawą utworzonego wówczas w Cieszynie terenowego Oddziału Zabytkowego Biblioteki Śląskiej w Katowicach. Oddział, który w 1988 r. włączony został do Miejskiej Biblioteki Publicznej, pięć lat później stał się podstawą założenia samodzielnej Książnicy Cieszyńskiej.